Di origine celtica, ha avuto una notevole crescita in epoca romana grazie alla sua posizione strategica lungo la via che collegava Avenches al Gran San Bernardo. Nel Medioevo, il borgo era fortificato e possedeva un castello, oggi conserva alcuni tratti del suo passato storico.

Il centro storico di Moudon ha mantenuto il carattere medievale, sebbene gran parte delle antiche fortificazioni e il castello siano stati persi. Tra i resti più significativi c’è la Torre di Broye, costruita nel XII secolo durante il breve periodo di dominio degli Zähringen. La Chiesa evangelica di San Stefano, che risale alla fine del XIII secolo, è uno dei principali edifici gotici del cantone di Vaud dopo la cattedrale di Losanna. Costruita su una necropoli romana, la chiesa presenta una pianta a tre navate e un coro poligonale, sormontati da eleganti volte a costoloni. Nella parte bassa della città, vicino alla chiesa, si trova l’arsenale, un edificio costruito tra il 1774 e il 1775 che in origine fungeva da deposito di grano. Sull’altra sponda del fiume Broye, in Rue Mauborger, si può ammirare l’antico ospedale di Malta, risalente al 1556. In Grand-Rue, invece, il municipio, costruito tra il 1835 e il 1842, ospita un’ara votiva romana sotto le sue arcate.
Il quartiere medievale, che occupa l’intera collina che domina la Broye, è la parte più antica della città e conserva il castello di Rochefort, oggi trasformato in museo. Il castello è un vasto complesso rettangolare con una torretta sulla facciata e un portale che risale al 1595. Accanto al castello si trova la fontana di Mosè, una statua di Laurent Perroud del 1557, con una vasca che risale al 1679. Un altro importante castello della zona è quello di Carrouge, costruito alla fine del Medioevo e ristrutturato nei secoli XVIII e XIX. Nel parco del castello, una torre di vedetta quadrata, risalente all’epoca medievale, è ancora visibile. All’uscita dal borgo medievale, si possono osservare numerose case risalenti alla fine del periodo gotico (secoli XV-XVI). Fuori dalle mura della città, il castello di Billens rappresenta una residenza signorile dei secoli XVII e XVIII, completando così il panorama architettonico della città, ricco di testimonianze del suo passato storico.