D’origine celtique, il s’est considérablement développé à l’époque romaine grâce à sa position stratégique sur la route qui reliait Avenches au col du Grand-Saint-Bernard. Au Moyen-Âge, le village était fortifié et possédait un château ; aujourd’hui, il conserve quelques traits de son passé historique.

Le centre historique de Moudon a conservé son caractère médiéval, même si une grande partie des anciennes fortifications et du château ont disparu. Parmi les vestiges les plus significatifs, on trouve la tour de la Broye, construite au XIIe siècle pendant la brève période de domination des Zähringen. L’église évangélique Saint-Étienne, datant de la fin du XIIIe siècle, est l’un des édifices gothiques les plus importants du canton de Vaud après la cathédrale de Lausanne. Construite sur une nécropole romaine, l’église présente un plan à trois nefs et un chœur polygonal, surmonté d’élégantes voûtes d’ogives. Dans la partie basse de la ville, près de l’église, se trouve l’arsenal, un bâtiment construit entre 1774 et 1775 qui servait à l’origine de magasin à grains. Sur l’autre rive de la Broye, dans la rue Mauborger, vous pourrez admirer l’ancien hôpital de Malte, datant de 1556. Dans la Grand-Rue, en revanche, l’hôtel de ville, construit entre 1835 et 1842, abrite sous ses arcades un autel votif romain. Le quartier médiéval, qui occupe toute la colline surplombant la Broye, est la partie la plus ancienne de la ville et abrite le château de Rochefort, aujourd’hui transformé en musée. Le château est un vaste ensemble rectangulaire avec une tourelle en façade et un portail datant de 1595. À côté du château se trouve la fontaine de Moïse, une statue de Laurent Perroud datant de 1557, avec un bassin datant de 1679. Un autre château important de la région est celui de Carrouge, construit à la fin du Moyen Âge et rénové aux XVIIIe et XIXe siècles. Dans le parc du château, une tour de guet carrée datant de l’époque médiévale est encore visible.
À la sortie de la ville médiévale, vous pourrez voir de nombreuses maisons datant de la fin de la période gothique (XVe-XVIe siècles). Hors des murs de la ville, le château de Billens représente une résidence seigneuriale des XVIIe et XVIIIe siècles, complétant ainsi le paysage architectural de la ville, riche en témoignages de son passé historique.