Der Ort keltischen Ursprungs wuchs in der Römerzeit dank seiner strategischen Lage an der Strasse, die Avenches mit dem Grossen St. Bernhard-Pass verband, beträchtlich. Im Mittelalter war das Dorf befestigt und besass eine Burg; heute hat es sich einige Züge seiner historischen Vergangenheit bewahrt.

Das historische Zentrum von Moudon hat seinen mittelalterlichen Charakter bewahrt, obwohl ein Grossteil der alten Befestigungsanlagen und der Burg verloren gegangen ist. Zu den bedeutendsten Überresten gehört der Broye-Turm, der im 12. Jahrhundert während der kurzen Zeit der Zähringerherrschaft erbaut wurde. Die evangelische Stephanskirche aus dem Ende des 13. Jahrhunderts ist nach der Kathedrale von Lausanne eines der wichtigsten gotischen Bauwerke im Kanton Waadt. Die auf einer römischen Nekropole errichtete Kirche hat einen dreischiffigen Grundriss und einen polygonalen Chor, der von eleganten Kreuzrippengewölben überragt wird. Im unteren Teil der Stadt, in der Nähe der Kirche, befindet sich das Arsenal, ein zwischen 1774 und 1775 erbautes Gebäude, das ursprünglich als Getreidelager diente. Am anderen Ufer der Broye, in der Rue Mauborger, können Sie das alte Krankenhaus von Malta aus dem Jahr 1556 bewundern. In der Grand-Rue hingegen beherbergt das zwischen 1835 und 1842 erbaute Rathaus unter seinen Bögen einen römischen Votivaltar. Das mittelalterliche Viertel, das den gesamten Hügel über der Broye einnimmt, ist der älteste Teil der Stadt und beherbergt das Schloss Rochefort, das heute ein Museum ist. Das Schloss ist ein riesiger rechteckiger Komplex mit einem Türmchen an der Fassade und einem Portal aus dem Jahr 1595. Neben dem Schloss steht der Mosesbrunnen, eine Statue von Laurent Perroud aus dem Jahr 1557, mit einem Becken aus dem Jahr 1679. Ein weiteres wichtiges Schloss in der Gegend ist das von Carrouge, das Ende des Mittelalters erbaut und im 18. und 19. Jahrhundert renoviert wurde. Im Schlosspark ist noch ein quadratischer Wachturm aus dem Mittelalter zu sehen. Auf dem Weg aus der mittelalterlichen Stadt heraus können Sie zahlreiche Häuser aus dem Ende der Gotik (15.-16. Jahrhundert) sehen. Ausserhalb der Stadtmauern steht das Schloss Billens, ein herrschaftlicher Wohnsitz aus dem 17. und 18. Jahrhundert, und vervollständigt so die architektonische Landschaft der Stadt, die reich an Zeugnissen ihrer historischen Vergangenheit ist.